A zokat az ingákat, amelyek nem tesznek eleget a matematikai inga feltételeinek, fizikai ingáknak nevezzük.

A fizikai ingák lengésideje bonyolultabb a matematikai ingákéhoz képest, bár formailag hasonlít hozzá.

, ahol Θ a rendszer forgástengelyre vonatkoztatott tehetetlenségi nyomatéka, m a rendszer tömege, s pedig a súlypont és a felfüggesztési pont távolsága.

Gyakran szoktuk vizsgálni, hogy milyen hosszúságú matematikai inga tud együtt lengeni egy adott fizikai ingával. Ennek a matematikai ingának a hosszát a fizikai ingaredukált hosszának nevezzük, és l*-gal jelöljük.

A két lengésidő összehasonlításával

Vegyük észre, hogy a fizikai ingalengésidő-összefüggése tulajdonképpen tartalmazza a matematikai inga esetét is. Pontszerű test esetében ugyanis és . Ezt behelyettesítve a fizikai ingalengésidő-összefüggésébe, egyszerűsítések után a matematikai ingára vonatkozó képletet nyerjük.

Közelítsük a felfüggesztési pont helyét a merev test súlypontjához. Ekkor s és egyben a tört nevezője egyre kisebb lesz, míg T értéke egyre nő. Ha a felfüggesztési pont a súlypontba esik, nem használható a lengésidőre vonatkozó összefüggés, mert a tört értelmetlenné válik. Ez azonban nem okoz problémát, hiszen ha egy merev testet a súlypontjánál függesztünk fel, akkor a test minden helyzetében egyensúlyban van, tehát nem is jön létre lengés.