Az Oliver Cromwell halála (1658) utáni angliai polgárháborúból a presbiteriánusok kerültek ki győztesen, és a társadalom nagy részének óhajára visszaállították a királyságot (1660). A kivégzett Károly fia lépett trónra (II. Károly 1660-1685). A restauráció (=visszaállítás, itt a királyi hatalomé) idején a király és a parlament közötti harc folytatódott. II. Károly a franciákkal kötött szövetséget, katonai és anyagi támogatásukkal Anglia rekatolizációját, illetve francia mintájú abszolutizmus bevezetését tervezte. A parlament ezzel szemben nem volt egységes, lassan két párt körvonalai alakultak ki. Az egyik az ún. toryk pártja (a szó eredetileg ír katolikus banditát jelent) a király törekvéseit támogatták, az ún. whigek (a szó eredetileg skót marhahajcsárt jelent) viszont tovább folytatták a küzdelmet az alsóház jogainak bővítéséért. Kiharcolták, hogy a költségvetés elfogadása is a parlament jogkörébe tartozzon. Korlátozták továbbá az előzetes fogva tartás idejét: ha ezt követően sem tud a bíróság vádat emelni, a gyanúsítottat el kell engedni. (Habeas Corpus 1679) Ezen kívül olyan eskü szöveget írtak elő a főtisztviselőknek, melyet egy katolikus nem mondhatott el. Károly azonban, és katolikus hitre tért öccse, II. (Stuart) Jakab (1685-1688) ennek ellenére sok whig politikust tartóztatott le, betiltották sajtójukat, sokakat kivégeztettek. II. Jakab bukását mégsem a kivégzések, hanem, különös módon, egy vallástürelmi rendelet okozta. Ebben egyenlőséget biztosított a nem anglikán vallásoknak. A parlament képviselői - most már a toryk is - felzúdultak, mert a katolizáció első lépését látták benne. Jakab vejét, a protestáns holland helytartót, Orániai III. Vilmost (1688-1702) hívták meg a trónra. Az egész társadalom Vilmos mögé sorakozott fel, így minden harc nélkül szerezte meg az országot. Jakab elmenekült. Az új király trónra lépésének feltétele volt, hogy elfogadja a Jogok Nyilatkozatát (1689). Ez - megerősítve és tovább is bővítve a Jogok kérvényét - megtiltotta a királynak a törvények felfüggesztését, az adószedést és hadseregfenntartást a parlament beleegyezése nélkül, valamint a képviselők felelősségre vonását beszédeikért. Kimondta továbbá, hogy a király nem kormányozhat a parlament összehívása nélkül, és hogy senkit sem lehet megbüntetni, mielőtt a bűnösségét bizonyították volna. Az 1689-es fordulatot "dicsőséges forradalomnak" hívják, hiszen vér nélkül, pár hónap alatt valósította meg mindazt, amit a kegyetlen forradalom, polgárháború és diktatúra másfél évtizede képtelen volt. A Jogok Nyilatkozatát újabbak követték, melyek hatására a 18. század elejére-közepére kialakult az alkotmányos monarchia államszervezete. Lényege, hogy az uralkodó a kormányzati munkába nem szól bele, vagyis uralkodik, de nem kormányoz. Ugyanakkor ő nevezi ki a vezető tisztségviselőket (francia mintára kezdik őket minisztereknek nevezni), személyében sérthetetlen, és megőrizte azt a jogát, hogy elítélteknek megkegyelmezzen. Az alsóház által megszavazott törvényeket a király is, a Lordok Háza is elfogadja. A törvények végrehajtásáért, az ország irányításáért a miniszterekből álló kormány felel a parlamentnek. A király nevében kiadott minden rendeletet valamely miniszternek alá kellett írnia (ellenjegyzés) és ezzel felelősséget vállalt azért. Ha a parlamenti többség a rendelkezést törvénytelennek tartotta, vagy más okból elítélte, akkor kérhette a miniszter leváltását. A bíróságok teljesen függetlenek lettek, ítéleteiket a kormány, a parlament vagy a király nem befolyásolhatta, ezt biztosította az is, hogy a bírák kinevezése életfogytig tartott. A bírók túlkapásaival szemben ugyanakkor szigorú törvények védték a gyanúsított polgárokat. Három ún. hatalmi ág vált így el egymástól, és osztozott a hatalomban. Az első a törvényhozás (parlament), a második a végrehajtás (kormány), és a harmadik a bíráskodás (független bíróságok). Mindhárom hatalmi ág a hatalomnak csak egy-egy részét birtokolta, és kölcsönösen ellenőrizték egymást. Korrupt összefonódásukat a sajtószabadság és a politizálás nyilvánossága akadályozta. Ez az ún. parlamentáris szerkezet a 17. század elejétől, az abszolutizmussal folytatott küzdelem során fokozatosan jött létre, és csak a 18. század közepére épült ki igazán: akkortól az uralkodó egyáltalán nem vett részt a kormányzásban és a kormány felelőssége eljutott odáig, hogy a parlament le is válthatja. A 17-18. századi angol parlamentarizmus demokráciának még nem mondható. Magas volt a vagyoni cenzus, vagyis az a vagyon- és jövedelemmérték, amivel rendelkezniük kellett a szavazati joggal bíróknak. Így az összlakosságnak csak egy-két százaléka rendelkezett választójoggal. Ez sem arányosan oszlott meg, sok körzetben csak párszáz választó küldött egy képviselőt, máshol ezrek. A szavazás nyílt volt, ezért óriási lehetőség nyílt a szavazatok vásárlására, a korrupcióra. Ráadásul még gazdag ember sem lehetett sem képviselő, sem tisztviselő, ha katolikus volt. (Különösen érzékenyen érintette ez a katolikus íreket, akiket Orániai Vilmos, miután védelmükbe vették II. Jakabot, újólag legyőzött, megalázott, és akik számára a fordulat nem sok jót hozott.) Mindezek a hiányosságok azonban a későbbiekben kijavíthatók voltak, és fokozatosan ki is javították. Anglia a parlamentáris monarchiája példát mutatott arra, egész Európának, hogyan lehet a modern korban nagy kiterjedésű országokat hatékonyan kormányozni úgy, hogy a hatalmi önkénytől viszonylag kevéssé kelljen félniük az állampolgároknak. Az angol államszervezetet tekintette követendőnek például Magyarország is 1848-ban. Anglia a század végén Hollandia és Franciaország ellen vívott háborúival bizonyította: a hatalom megosztása nem gyengítette meg. Ellenkezőleg: éppen a 18. században válik első számú nagyhatalommá. Segítette ezt az is, hogy 1707-ben végleg egyesült Skócia és Anglia (a külön skót parlament megszűnt) létrehozták Nagy-Britannia Egyesült Királyságát.