Tengely körüli elforgatás

A tengely körüli forgatásnál megadunk egy t tengelyt és a tengelyre merőleges síkban - nagyságával és irányával - a forgatás szögét. Ha a P pont illeszkedik a t tengelyre, akkor a képe önmaga. Ha a Q pont nem illeszkedik a t tengelyre, akkor a képe azon az S síkon van, amely merőleges a t tengelyre és illeszkedik a Q pontra. Az ábrán az S sík és a t tengely metszéspontját O-val jelöljük. A Q pont képe az S síknak az a Q’ pontja, amelyre OQ = OQ’ és a QOQ’ szög nagysága és iránya a megadott szögé.