Az első, a rakéta-elv segítségével repülő szerkezet egy fából készült galamb lehetett. Egy római történetíró elmesélése alapján egy görög férfi, akit Archytasnak hívtak Kr. e. 400 körül azzal szórakoztatta városának lakosait és a környéket, hogy egy fából készült galambot röptetett. A madár formájú fadarabot a hátsó részén kiáramló forró gőz hajtotta előre, a madár irányítását pedig egy kifeszített drótpálya tette lehetővé. A hatás-ellenhatás törvényét már ekkor ismerték tehát, habár csak a 17. században mondták ki természettudományos törvényként Kr. u. 62 körül a szintén görög Heron gyakorlati célokra alkalmazta a rakétaelvet, amikor elkészítette eolipil nevű szerkezetét (1. ábra). Egy vizet tartalmazó kád fölé egy fémgömböt rögzített, majd a kád alá tüzet gyújtott és felforralta a vizet. A keletkezett vízgőz két ellentétes irányítású csövön kiáramolva forgó mozgásba hozta a fémgömböt.

Kr. u. az első században a kínaiak már kezdetleges rakétákat is használtak, melyek készítésének módjára valószínűleg véletlenül jöttek rá. Vallási ünnepeiken kisebb robbanások létrehozására bambuszból készült csöveket töltöttek meg salétrom, kén és szén keverékével és a tűzbe dobták azokat. Néhány ezek közül nem azonnal robbanhatott fel, hanem a kiáramló gázok segítségével kirepült a tűzből és az égő puskapor szikrákat szórt belőle minden irányban. Később továbbfejlesztették ezeket a rakétákat, és már szándékosan úgy készítették őket, hogy minél szebb látványt nyújtsanak a meggyújtás után. Az összetömörített lőporral hajtott, hosszú fapálcával stabilizált röptű rakétákat kezdetben a tűzijátékokhoz, később már hadi célokra használták (2. ábra).

A rakéták egy másik felhasználási területe az emberek „szállítása” volt, amely azonban hosszú ideig nem volt sikeres. Egy kínai legenda szerint egy Wan-Hu nevű kínai hivatalnok egy rakétával hajtott repülő széket készített, melynek két oldalára 47-47, kis nyilakhoz erősített rakétát szerelt. A repülés napján Wan-Hu beült a székbe és kiadta a parancsot segítőinek, hogy gyújtsák meg a rakétákat. Mind a 47 segítő parancsszóra egyszerre gyújtotta meg a rakétákat. Ekkor hangos robbanássorozat hallatszott és hatalmas füst- és szikrafelhő vette körül a kísérletezőket. Amikor a füst lassan feloszlott, Wan-Hunak és a repülő székének csak hűlt helyét találták a segítők. Senki nem tudja pontosan mi történt Wan-Huval, de valószínűleg a robbanás hatására székével együtt megsemmisült.

Európában a rakéta megjelenése a XIV. századra tehető. Maga az elnevezés is Európából származik. A rakéta nevét valószínűleg az olasz rocchetta szóból kapta, ami csövecskét jelent, utalva a rakéta megszokott formájára. Cyrano de Bergerac (1650-ben) többféle módszert említ mint az „égbe jutás” lehetséges megoldásaira (3. ábra):

Indiában 1792-ben és 1799-ben a gyarmatosító angolok ellen már bevetettek a kínaiakéhoz hasonló puskaporos hajtótöltetű rakétákat. Az angol W. Congreve e rakéták alapján alkotta meg a később több országban rendszeresített fegyvert, a Congreve röppentyűt, melynek első bevetésére a napóleoni háborúk idején, 1806-ban került sor. Az 1848-49-es magyar szabadságharc alatt szerzett tapasztalatok alapján Martin Lajos a forgásstabilizált rakéták repülésének elméletét dolgozta ki (1856). J. Verne francia író 1865-ben megjelent híres könyvében a holdutazáshoz egy óriású ágyút javasolt. Még ő sem gondolhatta ekkor, hogy később az ember által elért legnagyobb sebesség 39897 km/h lesz, melyet az Apollo 10 irányítóegysége ért el, 121,9 km-es magasságban a földfelszín felett, 1969 májusában.

A pumpás vízirakéta egy viszonylag egyszerű játék, amivel szintén jól demonstrálható a rakéta-elv. A kis műanyag rakéta formájú já tékba vizet kell tölteni (kb. egy-harmadáig) majd tele kell pumpálni levegővel. Ha a pumpát lekapcsoljuk a rakétáról, a rakéta felemelkedik a kiáramló levegő és víz hatására. Érdemes azonban a kísérletet szabadban végezni, mivel a rakéta meglepően nagy távolságra repül és a kiáramló „üzemanyagot” sem kell feltörölnünk.