Velázquez, elhagyva Sevillát és a bodegón műfaját, Madridba költözött, ahol 1623-ban a művészetkedvelő IV. Fülöp udvari festőjévé nevezte ki. Velázquez udvari tevékenységének legtermékenyebb évei az 1630-as évek második felére estek, amikor a kormány a művészeknek juttatott nagyarányú megrendeléseivel a spanyol monarchia dicsőítésének propagandájába fogott. A munkák java részét Olivares hercege, a királyság ügyeinek legfőbb irányítója kezdeményezte, akinek kormányzása alatt két királyi rezidencia, a Buen Retiro és a Torre de la Parada is kiépült. A Buen Retiro legfontosabb helyisége, a „Királyságok terme” nevét a spanyol monarchia huszonnégy királyságának címeréről kapta, amely boltozatát díszítette. A terem az 1633-1635 között folyt munkálatok során kivételesen gazdag díszítést kapott, amelynek lényegét három festménycsoport alkotta: tizenkét csatakép, amely a spanyoloknak az angol és a holland seregek fölötti győzelmét ábrázolja, tíz jelenet Herkules életéből és öt királyi lovasportré. A megbízások legnagyobb részét az idősebb, magasabb rangú udvari festőknek adták. A képsorozat azonban inkább a fiatalabb közreműködőknek köszönheti hírnevét – Velázqueznek, aki a Breda átadását és a portrékat alkotta, valamint Zurbaránnak, aki Cadiz védelmét és Herkules hőstetteit festette meg.
A képek eredeti elhelyezését a kortársak leírásai alapján lehet rekonstruálni. A csataképek a nagy ablakok között, a kisebb méretű Herkules-festmények az ablakok fölött kaptak helyet, és a királyi portrék a terem végfalain függtek, III. Fülöp és Ausztriai Margit a trónus két oldalán, IV. Fülöp és Bourbon Izabellavelük szemben, a bejárati falon, míg Baltasar Carloslovasportréja az ajtó fölött, a szüleit ábrázoló festmények között kapott helyet. Az ilyesfajta termek kialakítása politikai eszmék szolgálatában a 16. század óta szokás a fejedelmi palotákban. Az ezekben elhelyezett képek általában az uralkodó és őseinek életéből vett eseményeket ábrázolnak vagy olyan allegóriákat, amelyek az ideális fejedelem tulajdonságait magasztalják. Gyakran választottak antik hőst vagy istenséget, akinek tetteit és erkölcsi tulajdonságait visszatükröződni vélték az uralkodó személyében.
Velázquez lovasportréján IV. Fülöp a dicsőséges hadvezér attribútumaival jelenik meg, páncélt, botot és vörös övet visel. Ahogyan ágaskodó lovát biztos kézzel tartja, a népek kormányzására termett uralkodó képét ölti magára. Ezt az eszményt ugyanis az irodalomban már régóta, a 16. századtól pedig a fejedelmi képmásokon is, a lovas szimbólumával fejezték ki. Az infáns, Baltasar Carlos herceg képmásán az uralkodó tehetséget jelképező ugrató ló motívuma még hangsúlyosabbá vált azzal, hogy a szemből, rövidülésben megfestett állat szinte kiugrani látszik a képmezőből.